Kończyny ssaków wodnych mogą mieć postać płetw, kończyny ssaków latających – postać skrzydeł. Zachowują jednak przy tym zasadniczy plan budowy kończyny czworonoga i przeważnie są ustawione pionowo pod tułowiem (a nie rozstawione na boki, jak kończyny płazów i niektórych gadów), co usprawnia lokomocję. Najszybszym kręgowcem naziemnym jest gepard, osiągający prędkość 100 km/h na krótkich dystansach. Słupowato ustawione nogi unoszą ciężar słonia czy żyrafy, ponadto potrafią one biegać szybciej niż człowiek. W zależności od budowy kończyn ssaki można podzielić na stopochodne (jak człowiek czy niedźwiedź) i palcochodne (jak pies czy kot). Skrajną postać palcochodności reprezentują ssaki kopytne, chodzące na czubkach palców, wzmocnionych kopytami.